魏延无疑是三国历史上最具争议的人物之一，他是刘备麾下的一位重要将领，为蜀汉王朝的建立和巩固立下了卓越的功勋。诸葛亮出祁山北伐时，主要倚重的将领就是魏延。但诸葛亮死后，魏延也死于蜀汉军队的内讧，还背上了“谋反”的罪名，被“夷三族”。而由于小说《三国演义》的影响，他的形象更是被歪曲了。

实际上，魏延是完全靠自己的才干而得到刘备赏识的。他以部曲的身份随刘备入川，屡立战功，被任命为牙门将军。牙门将军这一名号是刘备创立的，主要负责统领亲兵，说白了就是刘备的“身边人”。在魏延之前，赵云就曾担任过这一职务，由此也可见刘备对魏延的信任和赏识。

建安二十四年（219年），刘备夺取汉中后，选派大将镇守汉中。汉中是益州的门户和最重要的战略基地，它在蜀汉的军事地位与荆州一样重要。当时荆州的守将是关羽，所以多数人都认为应当由张飞担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属。但出人意料是，刘备却提拔魏延担任汉中太守。任命发布后，“一军尽惊”。刘备大会群臣，当众询问魏延说：“今委卿以重任，卿居之欲云何？”魏延回答说：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之！”

魏延虽夸下了海口，却也说到做到。从建安二十四年（219年）到蜀汉建兴六年（228年）这十年时间里，魏延一直镇守汉中；而就在这十年时间里，蜀汉政权经历了许多重大事件：关羽在东吴和曹魏的联合攻击下兵败身亡，荆州丢失；刘备为夺回荆州，发兵攻打东吴，结果夷陵一战，遭到惨败，刘备也饮恨而亡；诸葛亮亲率大军南征，七擒孟获，平定南方……而汉中作为蜀汉的北方屏障，在这十年时间里，稳如泰山，曹魏未向汉中发一兵一矢，这同魏延的镇守应该说是有着很大关系的。

蜀汉建兴五年（227年），诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，以魏延为督前部，领丞相司马、凉州刺史。次年，诸葛亮出师北伐，但在进军路线问题上，作为前军统帅的魏延同诸葛亮发生了争执。魏延认为，魏军镇守长安的主帅夏侯楙年少无知，怯而无谋，凭着是魏国君主的女婿才坐到这个位置，因此，建议由自己率精兵五千，直从褒中出，循秦岭而东，当子午谷而北，不过十日可到长安。夏侯楙听说蜀军突至，必然会吓得逃走，长安城里只剩下那些留守人员。而魏军要赶来救援，至少需要20天左右的时间，而此时诸葛亮率军从斜谷过来，也可以赶到了。如此，则一举而咸阳以西可定矣。

这就是所谓的“子午谷奇谋”，关于这一计划的可行性问题，后人有不同的看法。从战术上而言，这一计划是可行的，从魏国听到蜀汉出师北伐的消息后的反应来看，“朝野恐惧”，“天水、南安、安定三郡皆叛应亮，关中响震，朝臣未知计所出”，可见魏延这一计谋成功的概率还是比较大的。问题是，魏延作为一个将领，考虑的是战术上的问题；而诸葛亮作为主帅，考虑的首先是战略上的问题，认为这是一条“危计”，不如安从坦道，可以平取陇右，十全必克而无虞，所以最终没有采纳魏延的建议。

主帅和主将之间在战略方针上有不同的争议，这是很正常的；作为主帅，诸葛亮有最后的决定权，这也无可非议，但这场争议却影响到了之后重要的战略决策。魏延本来就是前军主将，但诸葛亮兵发祁山，却不用魏延，而任命马谡统帅前军。而此前马谡从未经征战，只是作为诸葛亮身边的参军，出出主意而已。刘备临终前，也特别关照诸葛亮说：“马谡言过其实，不可大用，君其察之。”可诸葛亮却不以为然，违背众议，任命马谡统帅前军去同魏国名将张郃交战。这中间是否有不信任魏延的因素，不得而知，但其后果就是第一次北伐因此而夭折了，魏延也因此对诸葛亮不满，“叹恨己才用之不尽”。

平心而论，在诸葛亮时代，魏延的军事才能在蜀汉军队中是无出其右的。诸葛亮五出祁山，每战必败，虽然也取得了斩杀王双和名将张郃的战绩，但那都是在退军途中，利用的敌军追赶心切，以伏兵取得的胜利，无关战事大局，充其量只是挽回一点颜面而已。而仅有的两次战役意义上的胜利，恰恰都是是魏延指挥的。一次是蜀汉建兴八年（230年）的阳溪之战，魏延率军西入羌中，与曹魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮等在阳溪大战，大败郭淮等，魏延也因功被提拔为前军师、征西大将军，进封为南郑侯。另一次是建兴九年（231年），诸葛亮第四次北伐，与司马懿在卤城一带对峙，司马懿为解祁山之围，发兵同蜀汉军队交战，诸葛亮派魏延、高翔、吴班率军迎战，大败魏兵，获甲首三千级。

魏延作为蜀汉集团中一位难得的将才，智勇双全，战功卓著，后人将他同关羽相媲美，也并不为过。但他也同关羽一样，有着致命的弱点：高傲自大，盛气凌人。这一性格，也注定了他的悲剧命运。诸葛亮去世后，蜀汉军队退回汉中的过程中，魏延同长史杨仪为争夺军队的统帅权发生内讧，结果兵败被杀。

魏延的悲剧，虽然有着多方面的原因，但他自身性格方面的缺陷，无疑是一个重要原因。正如陈寿在《三国志》中所说：“（魏）延既善养士卒，勇猛过人，又性矜高，当时皆避下之”，“览其举措，迹其规矩，招祸取咎，无不自己也”。